Il 3 gennaio 2016 monsignor Roberto Filippini ricevette l’ordinazione episcopale in Cattedrale a Pisa dall’arcivescovo Giovanni Paolo Benotto, coconsacranti gli arcivescovi Antonio Mennini e Riccardo Fontana. Fu nominato Vescovo il 25 novembre 2015.
Fece il suo “ingresso in Diocesi” il successivo 24 gennaio 2016. Monsignor Filippini giunse a Pescia, in via Fiorentina, intorno alle ore 16, a bordo di una piccola utilitaria d’epoca di color nero, accompagnato dall’amministratore diocesano don Alberto Tambellini, della parrocchia dei Ss Marco Evangelista e Pietro Apostolo di Pieve a Nievole.
Lì fu accolto dal canonico arciprete don Oreste Agnesi e dal canonico presidente del capitolo della Cattedrale don Stefano Salucci. Due ali di folla accompagnarono l’emozionato Vescovo fin nella chiesa di San Giuliano dove indossò i paramenti liturgici. Da lì, in processione, raggiunse la Cattedrale con il clero della Diocesi dove gli fu consegnato il pastorale, ovvero il bastone in legno simbolo dell’ordinamento episcopale.
Filippini è cittadino onorario della città di Pescia, dal febbraio 2020. Prima di Filippini hanno ricevuto la cittadinanza onoraria i vescovi Angelo Simonetti, Vescovo dal 1907 al 1950, Giovanni Bianchi, Vescovo dal 1977 al 1993, e Giovanni De Vivo, Vescovo dal 1994 al 2015.